Parafia Popielów w kronikach po raz pierwszy wzmiankowana w końcu XIII i na początku XIV wieku. Do roku 1654 kościół w Popielowie był kościołem parafialnym, później stał się kościołem filialnym parafii Stare Siołkowice.
W roku 1883 Popielów znowu stał się parafią. W tym czasie czyniono starania by wybudować większą świątynię. Postanowiono by drewniany kościół św. Andrzeja przenieść na cmentarz, a w jego miejscu wybudować nowy.
W latach 1887 – 89 wzniesiono nowy, murowany neogotycki ku czci NMP Królowej Aniołów.
Obraz Matki Boże był bardzo czczony w kościele św. Andrzeja, dlatego zrodziło się pragnienie by Matka Boża Anielska została umieszczona w głównym ołtarzu i była główną patronką Parafii.
Część wyposażenia kościoła św. Andrzeja przeniesiono do nowego kościoła. Między innymi boczne ołtarze. Po renowacji za zgodą konserwatora zabytków umieszczono tam św. Jana Pawła II i obraz miłosiernego Pana Jezusa.
Poświęcenie kościoła odbyło się 08.10.1889 roku.
Początki obrazu Matki Bożej Anielskiej sięgają XVI wieku. Protokoły wizytacyjne o obrazie wspominają w 1715 r.
Obraz Matki Bożej zdobił najpierw ściany i ołtarz drewnianego kościoła, który był poświęcony Św Andrzejem. Kiedy 08.10.1889 r. wybudowano większy, neogotycki kościół postanowiono zmienić patrona i parafię powierzyć Matce Bożej Anielskiej. Świadczy o tym, że przez całą minioną historię ten obraz doznawał szczególnej czci wiernych i pielgrzymów.
Obraz namalowany na desce przedstawia Matkę Bożą w chmurach z Dzieciątkiem, nieco wystraszonym i tulącym się do Niej, wokoła zaś widzimy 12 aniołków kontemplujących Dzieciątko i Maryję. W 1906 r. obraz został ukoronowany srebrnymi koronami. Przez długie pokolenia przychodzili wierni nie tylko z Popielowa, ale i okolicznych parafii z wielką wiarą i swoimi potrzebami. Szczególnie Matkę Boża proszono o odzyskanie wzroku.
Odnotowano również przypadek uzdrowienia. Miało to miejsce 15.08.1907 roku. Przybyła tu pewna sparaliżowana od 11 lat kobieta z Chróścic. W czasie modlitwy przed cudownym obrazem została wysłuchana.